□本報記者 趙一諾

日前，在華龍一號機組內(nèi)，一個身形小巧的四足機器人緊緊“趴”在蒸汽發(fā)生器傳熱管上，對檢測探頭進行高效精準定位。只見它將“觸角”樣的探頭精準伸進管內(nèi)，逐根采集著傳熱管的健康信息。6月20日，記者從哈爾濱工程大學獲悉，這是該校與中廣核檢測技術有限公司、陽江核電有限公司合作共同研制的全球首臺四足傳熱管檢測機器人。

哈工程船舶工程學院教授王剛介紹，它采用獨特四足構型、高效運動規(guī)劃、視覺定位等技術，具備變姿態(tài)快速爬行能力，實現(xiàn)了四足爬行與檢測功能同步完成，有效提高傳熱管檢測效率，為核電設備智能運維提供了新型解決方案。

核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動脈”，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如未能及時發(fā)現(xiàn)，有可能破裂造成安全事故。每根傳熱管外徑十幾毫米，管壁薄，數(shù)量近萬根。以往的傳熱管檢測機器人走一步僅覆蓋近20個管孔，檢測完所有傳熱管需要10多天，耗時長、成本高。

“這款新型機器人的最大優(yōu)勢在于其靈活性和環(huán)境適應性?！蓖鮿傉f，自動鎖定的錨爪能夠確保機器人在斷電斷氣等意外情況下保持可靠的抓取狀態(tài)，像壁虎一樣的外形能夠靈活“爬行”在各種規(guī)格的管板上，雙探頭檢測臂具有360度旋轉能力，確保在一次定位中實現(xiàn)最大檢測工作空間。

在“華龍一號”檢測過程中，這款四足傳熱管檢測機器人攜帶渦流檢測工具，通過單目視覺定位方法實現(xiàn)機器人的自主定位，爬行與檢測同步進行，大幅縮減了檢測過程中的移動時間。

據(jù)介紹，這一成果已在核電機組實現(xiàn)工程應用，可覆蓋“華龍一號”等多種堆型，不僅覆蓋率大幅提升，也有效降低了工期和維護成本。